前些天我们介绍过身手敏捷的“蜘蛛精”机器人HEXA，
而今天的主角，
是拥有出色的运动速度和精确度的，
“蜘蛛手”机器人——milliDelta，
它是有史以来体积最小、移动速度最快、移动精度最准确的机器人之一，
是delta机器人的一个极端案例，
尺寸规格只有15x15x20毫米。
Delta机器人具有的极强的速度和灵活性，
使它们可以在装配线得到广泛运用，
然而这种工作往往需要很大的空间。
（delta机器人分拣饼干视频）
世界上 台delta机器人服务于巧克力工厂，
用于将果仁糖放入包装中。
与关节中拥有舵机的普通机器人不同，
delta机器人由一个中心基站控制。
机械臂排列成三角形构造，每只手臂可以非常轻，
不需要非常大的力就可以驱动。
并且，delta机器人的动作一般由压电执行器控制，
而非传统的电动舵机。
施加电压时，压电材料会出现膨胀或收缩现象。
就如milliDelta的手臂，
一侧带正电，另一侧带负电。
电流流过时，
机械臂因一侧膨胀、另一侧收缩而出现弯曲。
milliDelta是由哈佛大学Wyss生物创新工程研究所
和JohnA.Paulson工程与应用科学学院（SEAS）的RobertWood团队开发的，
研究人员HayleyMcClintock说，
现存的delta机器人动作频率大多在10赫兹(次/秒)以内，
而milliDelta可达75赫兹，
是其他delta机器人的15-25倍。
来看1赫兹下milliDelta的垂直运动
▼
35赫兹下的垂直运动
▼
milliDelta能像其他delta机器人一样，
完成拾取装贴工作，
只不过可以在更小的空间内，
执行对精确度要求更高的任务。
1赫兹下milliDelta的圆周运动
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75赫兹下的圆周运动
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它的机身由一个复合层压结构和多个柔性接头制成，
重量非常轻，
能够在小至7立方毫米的空间内运行，
且能将 度控制在5微米。
1赫兹下的H型轨道运动，
精确又快速
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1赫兹下的五角星型轨道运动，
快看不清了
▼
20赫兹下的五角星型轨道运动，
瞬间凌乱
▼
MilliDelta还用到了一种叫做弹出式微机电系统(MEMS)的制造技术，
这个技术是哈佛Wyssyan研究所的研究小组在年开发的，
用于微型机器人的扁平制造技术，
在过去的几年时间里，研究人员也曾将这种想法付诸行动，
我们之前介绍过的敏捷的蜜蜂机器人Robobee
也用到过这种技术。
MilliDelta这个小小的机械臂可以模仿其更大的兄弟姐妹的各种应用，
比如挑选和包装微小物体，
像实验室里的电子部件、电池，
或充当显微外科手术的“稳定手”，
完成制造和医药领域的一系列微操作任务。
据悉，在眼科手术中，
也可以将milliDelta安装在手术工具末端，
用于抵消医务人员手部颤动，
就像为帕金森氏症患者提供帮助的可自我稳定的汤匙。
目前，MilliDelta已经完成了它的 个手术，
参与了一个治疗人类首部震颤的设备测试。
相关研究报告已经发表在《ScienceRobotics》。
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